質問、有難うございます。
御本人さん（質問者）が好きな相手と性交渉をする事に、他人が口出しする事は「野暮」と思います。御本人さんで判断するのが最善と思います。

ただ、多少説教じみた話になりますが、質問内容を確認して、少し心配な部分も有ります。
「付き合っていない、ただの友達」という間柄で、性交渉は成立するのでしょうか？それでも性交渉に応じる女の子は「尻軽」な印象を受けます。
「一応（一様は誤記と思います）、避妊の為にコンドームを使ってしようと思います」にも、引っ掛かりを感じます。何気なく記載した内容が「御本人の心」を明快に表現する事は意外と多いです。そのままの解釈をすると、「一応はコンドームをするよ（本当は嫌だけど）」といった気持ちが見える気がします。それは「避妊に対して消極的である」といった印象を受けます。

個人的な意見を述べさせて頂くと、「好きな相手でも、付き合っていると判断できる状況下で、性交渉に及んで下さい。」「好きな相手を傷つけないために、避妊しなければならない場合は、必ずコンドームをする心掛けを持って下さい」という事です。

説教になって申し訳ありませんが、参考にして頂けると幸いです。

回答は以上です。
他に疑問が有りましたら、気軽に相談して下さい。

質問、有難うございます。
「友達であっても、セックスしてもいいよ」という事ならば、しても良いと思います。
ただ、本当にするかどうかは、御本人さん（質問者）次第と思いますし、そのような言葉を言う女の子は滅多にいないと思います。（やはり、尻軽な感じが残るので。）
大抵の女の子は、よほどの打算でも無い限り、好きな男の子（恋人と言えるレベルの男の子）としかしないのではと思います。
勿論、（仮に酔った席であれ）実際に女の子からそのような言葉を言われたならば、「据え膳食わぬは男の恥」という意見も有るので、積極的にセックスするのが好ましいと思います。

回答は以上です。
他に疑問が有りましたら、気軽に相談して下さい。